IMotion.SetAxisCamSwitch 方法

使用轴位置来控制触发数位输出的开关。当轴达到特定的位置，开关即开启或关闭，开关可透过轴向前或向后移动的方向来控制。

组合： IntervalZero.KINGSTAR.Base.Api (于 IntervalZero.KINGSTAR.Base.dll) 版本：4.4.0.0

语法

KsCommandStatus SetAxisCamSwitch(
       int Index,
       McCamSwitch[] Switches,
       McOutput[] Outputs,
       McTrack[] Tracks,
       uint EnableMask,
       McSource ValueSource
)

Function SetAxisCamSwitch(
       Index As Integer,
       Switches As McCamSwitch(),
       Outputs As McOutput(),
       Tracks As McTrack(),
       EnableMask As UInteger,
       ValueSource As McSource
) As KsCommandStatus

参数

Index [in]

型别：int

轴索引。索引以 0 为起始；别名将影响此参数。

Switches [in]

型别：McCamSwitch[]

控制切换动作。轨道编号需要按顺序排列。

Outputs [in]

型别：McOutput[]

选择对应轨道所控制的数位输出。

Tracks [in]

型别：McTrack[]

在轨道的开关上增加补偿时间和迟滞。TrackNumber 定义在 Switches 中。

EnableMask [in]

型别：uint

启用不同轨道。此参数为 bool（32 位元），当 bool 值设为 1 时将启用轨道阵列中相应的轨道。

ValueSource [in]

型别：McSource

定义轴值的来源；例如：位置；参见 McSource。

• mcCommandedValue, mcSetValue – 同步设定值。建议使用此设定。
• mcActualValue – 同步实际值。此设定可能不稳定。

回传值

型别：KsCommandStatus

回传 KsCommandStatus 类别。

备注

• McCamSwitch 为供应商特定的类别，用于定义数位凸轮的开关。
• McOutput 为供应商特定的结构，用于连接至（实体）输出，若使用的是您个人的伺服驱动器的数位输出 (DO)，需在 IApi.Start 前使用 IApi.EnableAxisOutput。
• McTrack 为供应商特定的结构，含有轨道属性，例如：每个轨道的补偿时间（轨道是一个输出的一组开关），亦可包含输出的引用。
• 此功能有时被称作 PLS – 阶段、位置或可编程极限开关。
• 当模数轴启用时，模数值会套用至 McCamSwitch 中的 FirstOnPosition 与 LastOnPosition。为了避免潜在问题，建议将 FirstOnPosition 与 LastOnPosition（补偿后）放在同一区段内，且不跨越模数边界（请参阅范例 1）。
  • 范例 1（建议）：假设模数值设为 360。
    轴速度: 180
    OnCompensation: 0
    OffCompensation: 0
    FirstOnPosition: 210
    LastOnPosition: 340
  • 范例 2 （不建议）：假设模数值设为 360。最终的 first-on 位置将为 300 (210 + 0.5 * 180)，最终的 last-on 位置将为 70 ((340 + 0.5 * 180) % 360)，此即跨越模数边界（从 300 到 70）。
    轴速度: 180
    OnCompensation: 0.5
    OffCompensation: 0.5
    FirstOnPosition: 210
    LastOnPosition: 340

McCamSwitch 类别中的元素

McTrack 类别中的元素

此凸轮定义具有起点与终点，如此使用者可定义每一个凸轮的 FirstOnPosition 与 LastOnPosition（或时间），此函式类似机械凸轮，但具有额外的优点，您可为输出设置一个特定时间，并设定时间补偿和迟滞。

CamSwitchMode：可为位置或时间。

Duration：时长，凸轮开启的输出时长，时间补偿 (OnCompensation 与 OffCompensation) 可为正或负值，负值表示输出在开关位置到达前即变更。

Hysteresis：此参数可避免轴在切换点附近及实际位置在切换位置附近抖动时，输出不断切换的现象。Hysteresis 是 McTrack 的一部分，表示每个轨道都可设定不同的迟滞。

McCamSwitch 之范例

McOutput 之范例

I/O 模组之范例

下图使用了上例 McCamSwitch 的值，不使用 On/OffCompensation 与 Hysteresis，此为当轴持续朝正向移动时的输出行为。

SetAxisCamSwitch – 正向

正向：输出行为

TrackNumber 1（开关 01, 02, 03）匹配到 McOutput[1]；TrackNumber 2（开关 04）匹配到 McOutput[2]。当开关 01、开关 02、开关 03 被触发时，第一个 I/O 模组（索引 0）上的第二个输出（输出 1）即被开启。当开关 04 被触发时，第三个输出（输出 2）即被开启。

On/Off 补偿之范例

以下范例使用 OnCompensation -125ms 与 OffCompensation +250ms。

下图为当轴持续朝负向移动，且不使用 On/OffCompensation 与 Hysteresis 时的输出行为。

SetAxisCamSwitch – 负向

负向：输出行为

EnableMask

EnableMask 是一个含有 32 位元的 uint32 参数，每个位元都是一个 bool 值，可控制输出。输出可透过将相应的位元设为 TRUE 或 FALSE 来启用或停用，例如位元 0 控制 McOutput[0]；位元 1 控制 McOutput[1]，若位元 0 和位元 1 都设为 TRUE，其输出即被启用，意即当相对应的开关被触发时，其输出即被开启。若位元 0 和位元 1 都设为 FALSE，其输出即被停用，即使相对应的开关被触发时，其输出也不会被开启。

McOutput 之范例

EnableMask 位元之范例 1

位元 0、1、2 为 TRUE，意即输出 0、1、2 被启用，当相对应的开关被触发时，输出即被开启。

正向：输出行为

EnableMask 位元之范例 2

位元 0、2 为 TRUE，意即输出 0、2 被启用，当相对应的开关被触发时，仅有这 2 个输出会被开启。

正向：输出行为

EnableMask 位元之范例 3

所有位元均为 FALSE，意即所有输出均停用，即使相对应的开关被触发时，输出也不会被开启。

正向：输出行为

范例

N/A

参见

IMotion 介面

IntervalZero.KINGSTAR.Base.Api 命名空间